Santo Domingo de Pirón tiene al norte a Tenzuela a 2,2 Km al noreste y aunque en línea recta Pelayos del Arroyo está cerca el recorrido en coche son 9,1 Km por la SG-V-2362 y la SG-V-2366. Al este por el Camino a Segovia son 4,7 Km a Sotosalbos,  al oeste  a 3,6 está Basardilla. De Segovia capital se encuentra a 21,5 Km  Su gentilicio es sauco o saucense.Santo Domingo de Pirón fue donado al obispado de Segovia en 1116. En 1247 se menciona como Aldea de Santo Domingo, el nombre procede del culto a Santo Domingo de Silos, que fue traído sin duda por repobladores burgaleses. Se añadió el sufijo de Pirón por nacer el río de este nombre en el término municipal y encontrarse cercano al pueblo. Santo Domingo fue el lugar natal del famoso bandolero Fernando Delgado Sanz, más conocido como “El Tuerto Pirón”. Cabe destacar los esgrafiados que aún se conservan y que hay en algunas de las fachadas de las casas del municipio.