Situado a 1300 metros de altitud, en la parte más alta de la villa, el Castillo Palacio Magalia fue mandado construir por D. Pedro Dávila en torno a 1533 - 1540. Aunque los orígenes de estructuras defensivas en este espacio son anteriores, como lo demuestra la Torre del Homenaje del siglo XIII, levantada para defender la retaguardia en el llamado proceso de Reconquista.

D. Pedro Dávila y Zúñiga, Quinto Señor de Villafranca y Tercer Conde del Risco, será el Primer Marqués de Las Navas. Un privilegio que le otorga Carlos I en 1533 por la ayuda prestada a la Corona ante los levantamientos comuneros.

Tras este nombramiento, él y su esposa, María de Córdoba, ordenarán la construcción del Castillo Palacio Magalia y el Convento de los Dominicos. El castillo pronto se convertirá en centro político y administrativo del marquesado y de la villa.

Estuvo habitado durante dos centurias por los descendientes de su primer marqués, hasta que éstos entroncaron con los Medinaceli, en el siglo XVIII, y pasaron a vivir más cerca de la Corte.
Así, el castillo fue poco a poco deteriorándose hasta que, a comienzos del siglo XX,  fue vendido a la Unión Resinera Española (Luresa) junto con los terrenos de la villa.