Figuraba como de cabo de armería en la nómina oficial del Reino. Constituye uno de los mejores ejemplares de castillo-palacio dentro de una estructura todavía medieval. Conserva sus recias torres aspilleradas en los ángulos, un lienzo con barbacana y el torreón principal coronado por matacanes. A partir de una torre de planta rectangular más antigua se construyó el típico recinto cuadrangular con torres en los ángulos y construcciones a lo largo de los muros. Se conserva todo el pabellón occidental, en el que podemos advertir interesantes elementos de las construcciones civiles del gótico avanzado: ventanas geminadas, chimeneas, lienzos sobre modillones, etc.
A principios del siglo XV pertenecía a don Lancelot de Navarra, protonotario de Benedicto XIII, y a mediados del mismo siglo al tesorero Juan de Monreal. Tras el matrimonio de doña Luisa de Monreal con don Juan de Beaumont, pasó a pertenecer a este noble linaje. Sirvió de avanzadilla al duque de Alba en la conquista de Navarra.

En 1524 era palaciano don Francés de Beaumont, hijo de don Juan, que heredó las mercedes y acostamientos que disfrutaba su padre. En 1644 llevó pleito el conde de Escalante, nuevo propietario, quien logró sentencia favorable de exención de cuarteles para el palacio. Hubo nuevos pleitos en 1749, que promovió el que a la sazón poseía el título condal, don Sancho Fernández de Miranda.

En los siglos XV y XVI se hicie¬ron en el palacio obras de importancia. Según el Libro de Armería, el antiguo escudo de este noble solar era, en campo de gules, un chevrón combado de plata y tres panelas del mismo metal.

Hoy en día es de propiedad privada, y se usa como vivienda particular.

Es libre el acceso al exterior y al patio de armas.