Es una construcción del siglo XV que levantó Rodrigo de Valderrávano, casado con doña Beatriz de Guzmán e hijo de Fernán González de Valderrávano fundador de este mayorazgo. De hecho, ostenta las armas de los Valderrávanos y los Guzmanes. Se conoce también como el Castillo del duque de Montellano, al que Felipe V entregó el condado de Saldueña en el siglo XVIII.

No tiene carácter defensivo. El estilo constructivo se enmarca dentro de la Escuela de Valladolid. Los castillos de esta Escuela están caracterizados por ser construidos por familias nobles, influyentes o con cargos importantes en la Administración.

El conjunto posee dos recintos murados, el interior cuenta con muros de 1,50 m. de espesor y 11 m. de altura con seminillas o garitas en tres de sus ángulos, y el exterior presenta menor altura y cuenta con una barbacana de entrada (altura ridícula e ineficaz en caso de asalto, salvo que tuviese un foso del que actualmente no quedan restos). En un extremo del recinto interior se sitúa la Torre del Homenaje, cuya planta forma un cuadrado de 10x10 m. y se eleva 25 m. de altura.

Su construcción de cuatro plantas más su plataforma, se considera anterior al recinto construido a finales del siglo XV y se corona con almenas.