Este castillo singular, situado en el centro de la populosa villa de Arenas de San Pedro, tiene fábrica de mampostería granítica y planta cuadrada, con torres semicirculares en los ángulos y cuadradas en la mitad de tres de sus lienzos, estando el cuarto ocupado por la torre del homenaje. Ésta cuenta con cuatro pisos en su interior, así como balcones superiores con matacanes en el centro de sus caras. Las mazmorras de este castillo se encontraban en estancias subterráneas de la torre. Aunque en un principio está concebido para la defensa, posteriormente pasa a ser residencia señorial, como parece indicar algunos elementos decorativos de su construcción, entre ellos las ventanas ajimezadas con columnas ochavadas. Lo edificó el condestable Ruy López Dávalos ENTRE 1395 Y 1423.

En los últimos siglos el castillo fue muy mal tratado, sufriendo sendos incendios a manos de las tropas napoleonicas y de las carlistas en el siglo XIX. También sivió de cementerio de la villa y se intentó en el siglo pasado, reconvertirlo en plaza de toros y hasta en hotel, proyectos que no llegaron a relizarse. En 1835 sus entonces propietario el duque de Pastrana, cedió el castillo al municipio a cambio de ena fanegada ( alrededor de 55kilos ) de trigo al año. Hoy en día se utiliza como marco de actividades culturales.

De las diversas ermitas que poseía Arenas, en la actualidad solo permanece la del Cristo de los Regajales. La encontramos en la calle Carrellana, al inicio del antiguo camino de Sabina que conducía a Ramacastañas y a Talavera de la Reina.

Se utilizaba como Ermita de Humilladero, ya que permitía a los caminantes realizar oraciones imprecatorias cuando emprendían un viaje, y también, oraciones de agradecimiento por la feliz tornada.

Cuatro chapiteles rematados con pináculos y con arcos helicoidales, revelan su carácter gótico. En sus inicios, en su interior se encontraba una dedicatoria a San Sebastian.

La ermita fue rehabilitada en 1981 y el espacio está abierto por los laterales y los pies, pero delimitado por verjas que permiten ver la efigie que se guarda en ella. Esta figura fue realizada por D. Juan González Gómez en 1981, y se trata de un Cristo Crucificado de estilo Neo-Románico al que está dedicada la Ermita. Fue donada por el Ayuntamiento de Arenas, siendo alcalde Tirso Tomás.

El infante D. Luis de Borbón, hermano de Carlos III, encargó los planos de este palacio a manos de Ventura Rodríguez, arquitecto de la corte, en 1780.

El edifico, de estilo neoclásico, se caracteriza por su arquitectura palaciega, su pórtico de proporciones clásicas concebido como arco de triunfo y su balcón con balaustrada, todo ello de piedra granítica.

Por el Palacio del Infante Don Luis de Borbón han pasado personajes tan ilustres como, Francisco de Goya, Luigi Boccherini o Gaspar Melchor de Jovellanos, entre otros.

La Parroquia de Nuestra Señora de la Asunción es una amplia iglesia situada en el centro del municipio, junto a la plaza del Ayuntamiento. La construcción del templo en su estructura gótica data de principios del S. XV, mandada construir por el Duque del Infantado, D. Diego Hurtado de Mendoza (nieto de doña Juana de Pimentel y D. Álvaro de Luna).

Por otro lado, hay constancia de otra Iglesia construida anteriormente que, en los inicios del poblamiento de Arenas, fue dedicada a la Virgen Madre de Dios como “Iglesia de Santa María”. Se estima que este templo data de 1332, siendo Sumo Pontífice Juan XXII, puesto que, por un buleto (pequeña bula), firmado por arzobispos y obispos, se concedían indulgencias a la Iglesia de Santa María de Arenas en algunos determinados días festivos.

El Puente Aquelcabos es comúnmente llamado puente romano (ya que se construyó sobre un puente anterior, previsiblemente romano). Es el puente más antiguo de Arenas de San Pedro. Se prevé que fue levantado en el siglo XI, por lo que es de origen medieval. Fue muy utilizado por viajeros y pastores trashumantes, pagando previamente el portazgo o barcaje.

Consta de tres arcos, siendo el central el más grande de todos. Su firme ha sido restaurado con un empedrado imitando al original. A ambos lados hay un pretil de piedras de un metro de altura y varias partes de su trazado se han reparado con cemento.

Cerca del puente se sitúa el Paseo Fluvial de Arenas de San Pedro, que se ha acondicionado con unas estructuras de madera para recorrer buena parte del trazado del río. Además, se han instalado unos paneles informativos con datos de la flora y fauna que hay en la ribera. Un paseo agradable, fácil y con unas vistas inmejorables.
Unos metros más abajo, a la izquierda, se encuentra un mirador de madera para tener unas mejores vistas del puente. También puede visitarse por la noche gracias a la iluminación dispuesta.