San Pedro de Gaíllos pertenece a la comarca de la Villa y Tierra de Sepúlveda, y tiene la pedanía de Rebollar a 2,1 km al oeste un poco más al oeste a 6,1 km Valdesinmonte. Al sur el municipio más cercano es La Matilla a 4,8 km. Al este Valdesaz a 3,5 km que es pedanía de Condado de Castilnovo. Aldeacorvo está al norte a 2,8 km. De Segovia capital está situado a 45 km.
En San Pedro de Gaíllos. Esta iglesia es de origen románico del siglo XIII y tiene reformas barrocas. Conserva su estructura original de una sola nave y cabecera con ábside y torre a los pies. Además, hay una capilla lateral convertida en sacristía. Tiene el pórtico típico de iglesias segovianas románicas que se abre al sur, con los capiteles historiados y acceso con arcos decorados con talla en zigzag. En su interior, el retablo mayor que se acabó en 1660, está presidido por San Pedro. Se conserva también, en la sacristía, un retablo del siglo XV con pinturas del Maestro de los Claveles de tres tablas pictóricas de gran valor: La estigmatización de San Francisco, Virgen lactante y La adoración de los Reyes Magos. Procedentes del monasterio de Los Ángeles de la Hoz, y recuperadas en 1856 tras la desamortización.