Fue el último núcleo agregado a Sepúlveda, en 1973, y tiene como principal característica que es el pueblo con más extensión dentro del Parque Natural del Río Duratón. Se encuentra a 61 km de Segovia capital.

Hasta el siglo XV se llamaba tan sólo El Villar. El sufijo de Sobrepeña le viene porque debió ser un barrio del despoblado de este nombre.

El término, irregular, con barrancos profundos, lo compone el suelo pedregoso, donde sobresalen zonas de pinar, enebros y espinos, además de hierbas aromáticas que aprovechan la protección de las rocas.

Por él cruza, junto al Duratón que protege todo el término por su enclave en el Parque Natural, el río Prádena, que desemboca en el primero. Con sus aguas se movía un molino harinero ya desaparecido.