Municipio bañado por el río Eresma, en el límite de la Tierra de Pinares. Se tiene conocimiento de asentamientos en el Cerro del Castillo durante la Edad de Hierro.
La zona se caracteriza por las explotaciones de pizarra a cielo abierto, de las que hay datos desde el s.XVI. Es cabeza del Sexmo de Santa Eulalia. Su época de esplendor fue el siglo XVIII, debido a su industria textil y pañera, llegándose a contar hasta un centenar de telares, y empezando su declive a lo largo del s.XIX. Obtuvo el título de Villa durante el reinado de Alfonso XII. Fue escenario del segundo matrimonio del Comunero Juan Bravo con María Coronel en 1519. En la época actual se mantienen las explotaciones de pizarra y cuarcita, siendo este material muy apreciado en obras de edificios representativos tanto a nivel nacional como internacional.
Todo hace suponer que el lugar conocido inicialmente como Vernaldos, fue un efecto de la repoblación cristiana que tuvo lugar en el s. XII. Su término municipal, bastante restringido en sus orígenes, tuvo un inusual crecimiento cuando a raíz de la crisis bajomedieval, varios lugares del entorno, como Constanzana o Valverde se despoblaron y pasaron a formar parte de Bernardos durante la segunda mitad del siglo XV.
En el siglo XVI, la agregación y el crecimiento de la población, impulsaron la economía del lugar. Aunque la agricultura cerealista, el viñedo y el pastoreo del ganado, eran las bases de la actividad local. El curso del río Eresma, impulsó desde tiempo atrás la construcción de molinos. A mediados del siglo XVI la población, aparte de dedicarse al cereal, viñedo y ganado ovino, también hace paños bastos.
En 1559 con motivo de la renovación de las obras reales llevada a cabo a instancias de Felipe II el subsuelo pizarroso de Bernardos, condujo durante estas fechas a una fase de esplendor. En el siglo XIX la industria pañera, se convirtió en un soporte esencial del dinamismo de Bernardos.
Situada al noreste del pueblo y a unos dos Km en el lugar donde hubo un asentamiento tardoromano, visigodo destruido por Almanzor. En 1720 un pastor llamado Simón Bufetra, le dijo a su amo haber visto a la Virgen en tres ocasiones. Falleció 5 años después el día del Rosario La titular fue encontrada y desenterrada en 1728 y llevada a la iglesia. En 1732 se levantó Su ermita. Cuenta la historia que un día la imagen desapareció de la Iglesia y apareció en la ermita. El edificio es de una nave con camarín y espadaña añadida en 1860. Es de titularidad municipal.
Construída en el s.XVIII. Está situada a la salida del pueblo dirección Navas de Oro. Actualmente pertenece al Ayuntamiento pero tuvo su cofradía. Destaca en el interior la pila bautismal. Es Centro de interpretación y de Recepción de visitantes. Alberga una muestra de herramientas y telar para trabajar las lanas.
Edificio que data del s.VIII con mampostería de ripia, tejado a cuatro aguas y decoración de ladrillo en la cornisa. Tiene dos puertas de acceso pero el edificio está en desuso.
Situada en el centro del municipio con una cruz de forja en la entrada, realizada con el hierro perteneciente al antiguo reloj de la Iglesia . Fue construída en mampostería con ripia y sillares de refuerzo. Levantada sobre un templo anterior al que se añade la nave central con tres tramos de estilo gótico tardío como se aprecia en la bóveda de crucería. Se accede por un arco con hornacina con la imagen del santo. También hay detalles barrocos en la cabecera y cúpula con linterna. En su interior , la imagen de La Patrona , la Virgen del Castillo y retablos barrocos de nuestra Sra. del Rosario, y Cristo crucificado. El retablo Mayor de excelente talla y dorado, del siglo XVII dedicado al santo titular realizado en madera de espino. En el expositor se encuentra la patrona de Bernardos, La Virgen del Castillo.También destaca la custodia de sol del siglo XVIII y en la capilla lateral un retablo flamenco y atril de plata renacentista.
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