Ubicado muy cerca de la carretera que une Cerezo de Abajo con Cantalejo, sobre un pequeño cerro. Históricamente ha pertenecido a la comunidad de Villa y Tierra de Sepúlveda, a cuyo municipio pertenece en la actualidad.
Su entorno se encuentra rodeado de campiñas y campos de cereal, con algunos arroyos y el paso del río Caslilla por su entorno. Su nombre proviene, probablemente, de Pedro Rubio, tal vez su fundador. Del pueblo, destaca sobremanera su iglesia románica, con un pórtico espectacular, muy visitada por los amantes del románico.
La parroquia de San Pedro Advíncula, una joya del arte románico ocupa el centro de Perorrubio, uno de los barrios de Sepúlveda. Según David de la Garma, “este templo destaca por ser un crisol donde se combinan maestros e influencias de diverso tipo que ayudan a comprender mejor la evolución del románico segoviano”. Originariamente fue de una sola nave, aunque con el correr de los siglos se añadieron otros elementos, como la torre o el baptisterio.
El edificio posee una bella galería porticada y una interesante colección de capiteles, tanto con motivos florales como de otro tipo.
En uno de los del arco triunfal, en el interior del templo, aparece una escena de cetrería. Algún estudioso ha llamado la atención sobre dos canecillos en los que se representa a un músico tocando un instrumento y a una bailarina en postura acrobática.
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