Se levanta a los pies del nacimiento del arroyo Navares de la Serrezuela. Pertenece a la Comunidad de Villa y Tierra de Sepúlveda al Ochavo de las Pedrizas y Valdenavares Se encuentra al noreste de Segovia capital y a unos 82 km. Aldeanueva de la Serrezuela al norte a 7,7 km. A noreste, Ciruelos (pedanía de Carabias) está a 5,8 km, al sur Navares de Enmedio y Navares de Ayuso a unos 4,6 km y 6,5 km respectivamente. Castro de Fuentidueña a 10,6 km al oeste pasando por Castroserracín y cerca de Castrojimeno.
La Iglesia de San Mamés es un templo de origen románico, construido a finales del siglo XI o en el siglo XII, que conserva el ábside de esta época. En el siglo XVIII se levantaron tres grandes naves, el coro y la espadaña. La sacristía es una capilla de estilo gótico postmedieval.
El palacio del Marqués de Revilla es el edificio clasicista más importante de la comarca. Fue mandado construir en el último cuarto del siglo XVI por Don Cristóbal de Barros y Peralta, mandatario influyente de la corte de Felipe II, de la que acerca hasta este pueblo el gusto por la arquitectura herreriana.
El palacio se construye empleando sólida sillería sobre planta casi cuadrada, en un espacio acotado por un gran muro perimetral que lo separa del resto del caserío.
La fachada principal se orienta a la plaza. La puerta se sitúa en el centro, flanqueada por pilastras acanaladas con capiteles de orden jónico que sujetan el dintel sobre el que se dispone el frontón triangular con pináculos de bolas en los extremos. Sobre la puerta, se abre una ventana que repite el mismo esquema, pero que añade otro pináculo en el centro del frontón. En la parte superior de la fachada se abre otra pequeña ventana cuadrada. En una de las esquinas se levanta un matacán poligonal que confiere, junto con el muro exterior, un aspecto un tanto defensivo al conjunto. El interior se dividía en tres plantas de las que la principal era la segunda.
A los lados de la puerta y ventanas principales se encuentran los escudos con las armas del linaje de don Cristóbal de Barros y Peralta, primer señor laico de Navares de las Cuevas. La tradición se refiere también a este edificio como palacio de Doña Urraca, reina de Castilla y mujer del rey de Aragón Alfonso I el Batallador. Posiblemente la reina residió ocasionalmente en el pueblo.
Al menos desde mediados del siglo XVIII, el señorío de Navares y, por tanto, el palacio, pasó a ser propiedad de los marqueses de Revilla. El primero que se conoce como señor de Navares es don Toribio Ventura de la Cruz Gasca de la Vega, IV marqués de Revilla. En 1977 fue declarado Bien de Interés Cultural. En 2016, con la supervisión del Servicio Territorial de Cultura y gracias a aportaciones particulares, del Ayuntamiento y de la Diputación se procedió a la demolición de los muros interiores y a la consolidación de uno de los muros exteriores.
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